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[发明专利]基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及设备-CN201780004464.1在审
发明人：陈超彬;彭昭亮 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于多传感器数据融合的飞行模拟方法、装置及系统，飞行模拟方法包括：获取飞行模拟控制终端(170)发送的飞行模拟器(130)启动指令，启动飞行模拟器(130)(步骤210)；根据预设多传感器模型参数和飞行模拟器(130)输出的地面实况模拟数据，生成多传感器模拟数据(步骤220)；将多传感器模拟数据进行融合生成多传感器融合数据，生成模拟的多传感器融合数据(步骤230)；根据多传感器融合数据生成飞行模拟控制指令。飞行模拟方法可以实现多传感器特性下的飞行模拟(步骤240)。
飞行模拟多传感器多传感器融合飞行模拟器模拟数据多传感器数据融合装置及设备装置及系统地面实况控制指令控制终端模型参数启动指令数据生成预设发送输出融合

[发明专利]一种多传感器数据加权融合方法-CN201810765485.1有效
发明人：杨军佳;赵瑞峰;时银水;张培峰;王学青 -专利权人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院郑州校区
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分布式多传感器检测系统的多传感器数据加权融合方法，该方法首先对每个传感器的实际测量数据进行滤波修正，提高单传感器测量数据的可信度，其次基于修正后数据获取传感器间的数据融合权重，提高数据融合权重分配的合理性，最后利用修正数据和基于修正数据获取的传感器间数据融合权重进行多传感器数据的加权融合，因此，利用本发明的数据加权融合方法得到的分布式多传感器融合结果更接近实际情况，可信度更高。
一种传感器数据加权融合方法

[发明专利]一种多曲度融合行车防撞系统-CN201710971803.5在审
发明人：张宽;陆雨;王娴;谢欢;戴婧璐 -专利权人：南京安捷智造科技有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种多曲度融合行车防撞系统，包括激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、CCD传感器和红外摄像传感器，还包括多曲度融合行车防撞判断方法，所述多曲度融合行车防撞判断方法包括以下步骤：利用激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、CCD传感器和红外摄像传感器共同测得目标坐标。本发明的多曲度融合行车防撞系统利用多种类型的传感器对车辆周边目标进行测量，将周边目标信息更加准确地收取，克服单一传感器的缺陷。
一种曲度融合行车系统

[发明专利]自动驾驶多传感器融合感知模型的鲁棒性测试方法及系统-CN202110880427.5有效
发明人：张新钰;邹镇洪;王文杰;刘华平;李志伟 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶多传感器融合感知模型的鲁棒性测试方法及系统，所述方法包括：利用预处理后的多个车载传感器的数据，训练得到多传感器融合感知模型；从多个车载传感器中选取一个待攻击传感器；在选择的待攻击传感器采集的数据上生成添加对抗扰动噪声的掩码，由此生成欺诈数据；将欺诈数据与其他传感器正常采集到的数据输入训练好的多传感器融合感知模型，计算欺诈数据生成的损失函数，并进行反向传播；结合损失函数梯度对欺诈数据进行迭代更新，得到最终的欺诈数据；将最终的欺诈数据与其他传感器正常采集到的数据输入到多传感器融合感知模型中，得到多传感器融合感知模型的输出精度，根据输出精度获取多传感器融合感知模型的鲁棒性测试结果。
自动驾驶传感器融合感知模型鲁棒性测试方法系统

[发明专利]动态情况下异步多传感器信息融合方法-CN200410016869.1无效
发明人：张克军;苏剑波;席裕庚 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2004-03-11 - 公布日： 2005-01-05 - 主分类号： G01D3/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态情况下异步多传感器信息融合方法。在这种方法中，信息融合被考虑成一个传感器的数据对另一个传感器的数据的补偿过程。在异步多传感器系统中，所有的这些补偿被送入模糊推理系统中，来得到针对融合时刻测量值的补偿，然后将这个补偿值与融合时刻的测量值相结合得到融合结果。本方法中，系统在快速传感器测量值到达时刻进行融合操作，满足了动态系统的实时性要求，模糊推理系统的引入又方便了系统进行传感器管理以及传感器失效处理。本发明为动态异步多传感器信息融合问题提供了一个有效地解决方法，扩展了多传感器融合系统的实际应用范围。
动态情况异步传感器信息融合方法

[发明专利]一种动态监测的传感器布局与多源信息融合方法和及系统-CN202010470476.7有效
发明人：张小栓;张露巍;傅泽田;张梦杰;罗海玲;李军;刘雪 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种动态监测的传感器布局与多源信息融合方法和系统。该方法包括：根据预设的传感器布局模型对环境传感器与生理传感器进行优化布局；其中，传感器布局模型是基于二维平面图、环境传感器与生理传感器的位置之间的关系构建得到的；对优化后的环境传感器与生理传感器进行周期性信息提取数据，对验证通过的数据利用预设的多源信息融合模型进行数据融合，得到三级动态评估决策；其中，多源信息融合模型是基于同质传感器数据融合和异质传感器数据融合结合得到的。本发明实施例实现了对传感器进行合理布局，并通过利用预先构建的多源信息融合模型对活体动物进行“养殖个体‑养殖群体‑养殖种群”三级动态评估决策。
一种动态监测传感器布局信息融合方法系统

[发明专利]一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法-CN201810123554.9有效
发明人：易伟;王经鹤;袁野;文鸣;孔令讲;王亚茹;李武军 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种基于点迹序列融合的多传感器多帧联合检测跟踪方法，应用于目标检测跟踪领域，包括：每个传感器节点在本地进行多帧联合检测，得到各传感器节点的目标点迹序列；并将传感器节点的目标点迹序列传递至融合中心；融合中心通过粒子滤波融合多个传感器节点的目标点迹序列，从而输出目标状态的全局估计；本发明的方法实现了在本地传感器进行多帧联合检测改善系统对弱目标的检测能力，同时在融合中心利用粒子滤波融合多传感器提供的点迹序列实现更精确的目标状态估计的效果
一种基于序列融合传感器联合检测跟踪方法

[发明专利]基于多维属性相关分析的多传感器融合方法及系统-CN202110812171.4在审
发明人：任明仑;何佩;周俊杰 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多维属性相关分析的多传感器融合方法及系统，涉及多传感器数据融合技术领域。本发明首先获取传感器数据时间序列的一致性特征和稳定性特征；并基于改进形状距离算法获取传感器数据时间序列的相关性特征；然后基于一致性特征、稳定性特征，以及相关性特征计算传感器数据的可靠性；最后基于每个传感器的可靠性对多传感器数据进行加权融合本发明解决了大部分传感器数据都出现偏差时多传感器数据融合存在相对误差大而精度低的问题，提高了多传感器在不同场景下数据融合的准确率，为自动驾驶车辆的驾驶决策提供了精准的指导意见。
基于多维属性相关分析传感器融合方法系统

[发明专利]一种基于强化学习和D-S证据理论的多传感器数据融合方法-CN202110605802.5有效
发明人：蒋雯;黄方慧;耿杰;邓鑫洋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习和D‑S证据理论的多传感器数据融合方法，包括以下步骤：步骤一、多传感器数据输入；步骤二、马尔科夫决策模型构建；步骤三、Q‑learning算法实现冲突数据消解；步骤四、采用D‑S证据理论实现多传感器数据融合。本发明采用基于强化学习和D‑S证据理论相结合的方法快速高效地实现多传感器数据融合，通过采用强化学习对多传感器中的冲突数据、故障数据进行实时在线处理，得到冲突消解后的有效多传感器数据，解决了数据高冲突的问题；其次采用D‑S证据理论融合方法能很好的融合不确定多源数据，提升融合性能。
一种基于强化学习证据理论传感器数据融合方法

[发明专利]多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质-CN202010777951.5在审
发明人：刘建超;王邓江;束然;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质。应用于包含多个传感器的多传感系统，所述方法包括：获取所述多传感系统当前的环境数据，并根据所述环境数据获取各所述传感器的权重修正值；获取各所述传感器对应的初始权重，利用各所述传感器的权重修正值对应修正各所述传感器的初始权重，得到各所述传感器的目标权重；获取各所述传感器的待融合数据，其中，所述待融合数据是将对应传感器的感知数据进行时空同步处理得到的，各所述传感器的感知数据是各所述传感器在相同时刻以及相同场景下感知的；根据各所述传感器的目标权重对各所述待融合数据进行融合处理，得到多传感数据融合结果。采用本方法能够充分结合不同传感器的特性，提升传感器数据感知的可靠性。
传感数据融合方法装置系统设备存储介质

[发明专利]多传感器信息融合的故障诊断方法-CN201410059572.7有效
发明人：王金玉;吴冈;何艳;王涛;周丽丽;高凤娇;陈庆文 -专利权人：黑龙江省科学院自动化研究所
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：多传感器信息融合的故障诊断方法。本发明方法：对于带一组传感器的离散随机系统，分别对单个传感器应用Kalman滤波方法，得到相应的滤波器、误差方差，计算最优标量权重，得到最小方差意义下的最优标量加权系数，再将每单个传感器采用标量加权信息融合，得到融合后的滤波器、融合误差方差；建立含有扰动和故障信号的多传感器系统，分别对单个传感器采用Kalman滤波方法设计滤波器，计算误差方差和残差，得到最小方差意义下的最优标量加权系数，再将每单个传感器采用标量加权信息融合，得到融合后的滤波器、融合误差方差和残差，分析误差残差产生的影响，从而判断传感器的故障。本发明用于多传感器信息融合的故障诊断。
传感器信息融合故障诊断方法

[发明专利]一种变电站多传感器标定及数据融合方法-CN202310276594.8在审
发明人：李明;杨秋月;黄健钊;杨嘉梁;王紫阳;张珂;袁航;栗苑师;张静;韩丰宇;韩峰 -专利权人：国网河南省电力公司南召县供电公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种变电站多传感器标定及数据融合方法，所述的方法包括以下步骤：步骤1：多传感器数据映射原理和映射关系；步骤2：图像的内参标定方法；步骤3：参数优化；步骤4：多个图像传感器的标定方法；步骤5：多传感器数据融合方法；本发明具有多传感器标定、标定误差小、实现多种图像信息融合的优点。
一种变电站传感器标定数据融合方法

[发明专利]数据处理方法和装置-CN201811513244.4在审
发明人：刘存良;张潇 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取待融合的传感器数据，待融合的传感器数据包括：车辆上的多个类型的传感器中的每一个类型的传感器各自采集到的传感器数据，其中，一个类型的传感器采集到的传感器数据包括：多帧传感器数据；基于采集时间的关联性，生成多帧融合数据，以及生成多帧融合数据中的每一帧融合数据各自对应的数据文件，其中，一帧融合数据包括：每一个类型的传感器各自采集到的至少一帧传感器数据。实现了将不同类型的在采集时间上相关联的多帧传感器数据集成为一帧融合数据，生成每一帧融合数据各自对应的数据文件，生成的数据文件可以满足需要利用传感器数据的各个类型的研发任务的需求。
传感器数据融合数据多帧数据文件传感器采集方法和装置数据处理传感器采集关联性融合研发关联申请

[发明专利]基于多传感器数据融合技术的交通事件识别与处理系统-CN202011049349.6在审
发明人：刘运杰;许泸军;欧阳旭;徐洪昌;李永飞 -专利权人：航天科工广信智能技术有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于多传感器数据融合技术的交通事件识别与处理系统，包括对象识别与数据处理模块、多传感器数据推送模块、数据采集模块、数据预处理模块、数据融合模块、事件检测模块、事件取证模块，以及数据持久化、事件上报、设备触发、事件推送和数据平台组成的管理平台；本发明提供了一种基于多传感器数据融合技术的交通事件识别与处理系统，基于针对传感器集群的多传感器数据融合，并针对融合数据进行统计、判断。
基于传感器数据融合技术交通事件识别处理系统

[发明专利]一种分布式多传感器融合跟踪方法和系统-CN202310078490.6在审
发明人：杨蒙蒙;杨殿阁;江昆;周韬华;施以宁 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式多传感器融合跟踪方法和系统，包括以下步骤：获取各传感器的原始测量信息，并采用预先建立的基于扩展标签多伯努利滤波器，得到多传感器局部后验概率密度；确定分布式多传感器融合网络拓扑结构及相对权重矩阵，并基于相对权重矩阵对多传感器局部后验概率密度进行融合，得到融合概率后验密度；根据融合概率后验密度，进行目标状态与数量的更新，得到分布式多传感器融合跟踪结果。本发明基于扩展标签多伯努利滤波器实现对于多目标状态和数量的同时估计，无需复杂的数据关联算法，提高计算效率，做到实时性多目标跟踪。因此，本发明可以广泛应用于智能汽车的环境感知领域。
一种分布式传感器融合跟踪方法系统

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